1960年，領導安排王敏清到阜外醫院，進修心臟和心血管方面的業務。1962年春，他再次進中南海保健組，主要負責鄧小平的醫療保健工作。

    鄧小平給王敏清的感覺是不多說話，很穩重，但他對周圍的工作人員都很和藹親切，特別豁達大度，待人處事寬容，這都給王敏清留下極深的印象。

    由于工作關系，王敏清與鄧小平及其家人有了較多的接觸，鄧小平一家的生活十分簡樸。一天，王敏清向卓琳問及鄧小平的起居情況。卓琳告訴王敏清說：鄧小平此時還是蓋一床薄薄的棉被，她邊說著邊拉開了那床已褪了色的舊被子。王敏清發現這床棉被不僅很薄，而且厚薄不均，有的地方都透亮了，可見是蓋了很久的舊棉被。

    20世紀60年代的鄧小平，身體還相當不錯，只是有時出現輕度的低血糖、中耳炎和輕度聽力障礙。

    時間久了，王敏清同鄧家的大人、小孩都相處得十分融洽，他感到鄧小平一家人相互間特別和睦，家庭氣氛很濃。鄧小平特別愛孩子，孩子們也跟他特別親近。他的休假時間，總安排在孩子們的假期里，以便帶著孩子們一起去度假。

    當時我國經濟處于三年自然災害后的恢復期，整個國家的生活水平都還很低，王敏清考慮到鄧小平有時低血糖，就建議卓琳每天早晨給鄧小平吃一個雞蛋。過了些日子，王敏清詢問起此事，卓琳告訴他，雞蛋倒是每天早上都煮一個，但鄧小平沒有吃，都給小兒子吃了。他說“他看著小兒子吃，比他自己吃還要舒服。”

    葉劍英病情惡化，此次搶救為醫療保健史上的“淮海戰役”

    人民大會堂已經接到通知：準備布置追悼會

    1983年初，組織決定王敏清出任中央保健委員會辦公室副主任。這一年，已是86歲高齡的葉劍英身體一直不好，而且還患有神經系統病癥。11月下旬至12月中旬，葉劍英的心與肺又出現病癥。為了及時向中央報告病情，王敏清每天參加醫療組專家們的會診。經過夜以繼日的會診治療，半個多月后，葉帥的病情穩定了。

    1984年1月10日，葉劍英肺炎再次復發。次日，鄧家棟教授、中國人民解放軍三○一醫院副院長汪石堅和軍委辦公廳的肖洪達，向中央軍委副主席楊尚昆匯報了葉劍英的病情。匯報完后，楊尚昆希望醫療組盡全力做好葉劍英的醫療搶救工作，并指派王敏清參加葉劍英的醫療組工作。

    隨后，王敏清與鄧家棟、汪石堅一起住進了葉劍英在西山的家，同醫療組的專家們攜手緊張地工作。一星期后，葉劍英的病情被控制住。然而進入7月中旬后，葉劍英的病情再度惡化。據王敏清回憶：年邁的葉劍英幾乎各個系統都出現了病癥，“這種復雜的情況，是我生平第一次遇到，我們當時稱此次搶救為醫療保健史上的‘淮海戰役’。”當時醫務人員都集中在一個大廳里，不論晝夜24小時進行監護會診與搶救治療。

    有一天晚飯前，大約六點左右，專家們在會診時提出，目前葉劍英的呼吸方面還存在問題，需要請廣州的呼吸系統專家鐘南山前來參加治療。王敏清馬上給廣東省衛生廳打電話，請他們迅速找到鐘南山。當晚9點半，鐘南山已經奇跡般地出現在了葉劍英的搶救室里。

    眼看“八一”臨近，葉劍英的生命依然處在危急之中，根據他的病情，中國政府已經開始通知各國駐華使館，今年“八一”不舉行例行的建軍節慶祝活動。人民大會堂也接到通知，近期不在此安排其他活動，并準備布置追悼會會場。

    盡管已經做了最壞的打算，但參加搶救的全體醫務人員仍竭盡全力地為挽救葉劍英的生命而努力。終于，平穩地度過了“八一”建軍節。到8月10日，奇跡出現了：葉劍英的病情再次趨于穩定。醫務人員終于舒了一口氣。

    兩個月后，葉劍英的病情保持穩定，經這次搶救之后，葉劍英的生命又延續了兩年多。

    胡耀邦突然昏倒在懷仁堂

    王敏清從廣播中聽到令他驚異的噩耗立即趕回北京，了解胡耀邦逝世的情況

    1989年4月8日中午12點15分左右，王敏清突然接到電話，說胡耀邦在懷仁堂開會時病倒，要他立即趕到現場。

    王敏清在直奔中南海的車上給北京醫院打電話，要他們派醫生緊急趕往中南海懷仁堂。當王敏清下車走進懷仁堂時，北京醫院內科主任、原來也曾在中南海當過保健大夫的錢貽簡，已經趕到了這里。

    當時情況緊急，胡耀邦面色蒼白，閉著眼睛，顯得非常痛苦。錢貽簡見到王敏清過來，指著心電圖悄聲對王敏清說，胡耀邦的心臟有問題。誰知胡耀邦聽到了錢貽簡的話，馬上睜開眼睛說：“不對，我不是心臟病，我的胃部疼痛，是胃病。”顯然，胡耀邦此刻處于清醒的狀態，他說這話時，情緒也有些躁動。

    此刻王敏清通過觀看心電圖，已經注意到分明顯示著心肌梗塞的現象。他用很鄭重的口吻對胡耀邦說：“您確實是心臟病，是心肌梗塞，而且很重，需要住院治療。”王敏清與胡耀邦有多次接觸，他知道胡耀邦的脾氣耿直爽快、忘我奉公。同時也了解胡耀邦平時不太注意休息，也不太在意醫生的勸告，經常違背醫囑連續緊張工作。王敏清感到，倘若不把問題的嚴重性向他挑明，就不可能引起他的重視，遵照醫囑配合治療。因此，王敏清一變通常不向患者透露病情嚴重信息的做法，向胡耀邦挑明了實情。

    聽王敏清出語很重，胡耀邦大概感覺到了問題的嚴重，逐漸安靜下來。王敏清又對他說：“您現在需要安靜，待到血壓好轉后，再送您去醫院。”就這樣一邊診治，一邊觀察，直到下午4點左右，血壓好轉，病情稍顯穩定，才將胡耀邦抬上車，送往北京醫院。心肌梗塞搶救過來后，連續三天胡耀邦的病情穩定，按說短期內就沒什么危險了。三天后，王敏清離開北京前往廣東、海南出差。然而就在4月16日晚，王敏清從廣播中收聽到胡耀邦于15日不幸逝世的噩耗。

    王敏清懷著極度不安的心情立刻趕回北京。他隨即去北京醫院了解胡耀邦逝世的情況，醫生們告訴他其中的原因之一，是他沒能絕對地臥床靜養，這和胡耀邦的性情習慣有關。醫生要求他大、小便不要下床，但胡耀邦非要上衛生間大小便，結果不幸的事情發生了。

    1990年春，61歲的王敏清從中央保健局局長位置上離休。現在人們依然可以在許多社會保健的活動中，看見王敏清那充滿活力的身影.